可能在不少中国人和外国人的心目中古代中国就是一个闭关锁国的无海军国家。提起中国古代能征善战的精锐之师首先会让人想到什么呢？横扫六合的大秦锐士、北逐匈奴的大汉羽林军、秦王李世民麾下的大唐玄甲军、宋代的岳家军、明代的戚家军......这些都堪称是中国古代战斗力爆表的精锐之师，不过以上提到的这些精锐之师无一例外都是陆军。这就使一些外国人形成了中国古代无海军的固有印象，久而久之一些中国人也开始跟着以讹传讹。
然而明末清初活跃于东南海疆之上的郑芝龙、郑成功父子足以打破这种理解认识上的偏差。说起郑成功都知道他是收复台湾的民族英雄，可再大的英雄也是从哇哇乱哭的婴儿成长起来的。郑成功在我们很多人心目中可能只是历史教科书上的一个样板人物，然而在当年郑成功也和我们一样是有血有肉活生生的人。郑成功并不是生来就命中注定会成为民族英雄的。郑成功之所以会成为英雄其实有着他自己的心路成长历程。郑成功的传奇在某种程度上要从他的父亲郑芝龙说起。
郑芝龙是福建泉州南安石井镇人，早年曾在荷兰舰队中担任通事（翻译）。当时的荷兰人做梦也不会想到正是这个郑芝龙和他的儿子郑成功一手颠覆了荷兰在东亚海域的霸权。当时的荷兰拥有一支比葡萄牙、西班牙、法兰西、英格兰、苏格兰和德意志诸国加起来更为庞大的舰队。郑芝龙在荷兰舰队担任通事期间主要有两大收获：一是学会了荷兰语、葡萄牙语、西班牙语、日语、卢西塔尼亚语五种外语，二是知道了西方人是如何航海经商的。
能熟练使用多种语言便利了郑芝龙与外商的交流，航海经商的经验则为他日后的崛起壮大埋下了伏笔。天启三年（公元年）郑芝龙远赴日本长崎投奔当地的华人领袖李旦。李旦把自己手下一支从事海外贸易船队交给了郑芝龙打理。数年之间郑芝龙就建立起了一个庞大的“商业-军事复合体”：郑芝龙的船队既经营海外贸易，同时也是一支不容忽视的海上武装力量。横行于世界海洋的荷兰舰队在遇到郑芝龙舰队后才算是遇到了真正的对手。
郑芝龙牢牢控制着北至日本、南至今天的新加坡、西至印度洋的航线，舰队规模一度达到三千艘之多。当时的两广总督李题曾上奏朝廷称：“郑贼固甚且狡黠异常、习于海战。其徒党皆内地恶少，杂以番倭彪悍，三万余人矣。其船器则皆制自外番：艨艟高大坚致。入水不没，遇礁不破。铳炮一发数十里当之立碎”。从李题的这番叙述中不难看出郑芝龙船队的武力之强。明朝的福建巡抚曾以准许与中国合法贸易为条件诱使荷兰东印度公司在台湾的驻军攻打郑芝龙。
结果荷兰舰队的快船奥沃号被击沉，船员被郑军将士俘获。此后相当一段时间内荷兰船只忌于郑芝龙的威名而不敢出没于南中国海海域。世人皆知郑成功从荷兰人手中收复台湾，殊不知早在荷兰人到来以前郑芝龙就在台湾建立了根据地：郑芝龙效仿明朝制度在台湾设官建制，从而在事实上形成了台湾第一任政府。郑芝龙屯兵台湾、经营海上、纵横闽粤，一时间福建沿海地区大批民众投奔而来。一个以汉人为主的政权雏形就此在台湾出现。
明朝政府既无力剿灭郑芝龙的海上势力，同时又想要借助郑芝龙的力量牵制荷兰人、镇压其他海盗势力。崇祯元年（公元年）郑芝龙正式接受明王朝的招抚。崇祯五年九月海盗刘香率数千人、一百七十艘船劫掠福建，此时已接受明朝招安的郑芝龙以明朝将领的身份出兵抵御。当时刘香的船上装备有红夷大炮十多门，而郑芝龙则率精兵三千、战舰四十、火铳五百门迎战并最终迫使刘香遁走。年10月22日身为明将的郑芝龙在位于金门东南海岸的料罗湾与荷兰海军交锋。
此战中荷兰人与海盗刘香的联合舰队损失50艘战船、被俘百余人。料罗湾海战后郑芝龙趁胜追击将荷兰舰队逐出中国沿海，崇祯八年（年）郑芝龙与刘香在广岛海域决战并取得决定性胜利。郑芝龙在此战中一举歼灭刘香舰队，刘香本人也在此战中自尽身亡。崇祯十二年（年）9艘荷兰战舰再次侵袭中国沿海，郑芝龙舰队以火船及携带火药筒的水手击沉其中5艘。至此郑芝龙完全掌握了南中国海的制海权：任何船只要通过南中国海域必须事先取得郑家授予的令旗，否则就会遭遇迎头痛击。
郑家本质上是一个兼具军事和商业智能的海商-军事复合体集团，正是凭借强大的军力作为支撑使郑芝龙得以垄断占城、吕宋、北港、平户、长崎、孟买、万丹、旧港、马六甲、柬埔寨、暹罗等地的贸易。此时郑家旗下已拥有包括汉人、日本人、朝鲜人、越南人乃至非洲黑人各不同种族的士兵二万人，拥有超过三千艘大小舰船组成的舰队。郑芝龙在势力发展壮大的同时也解决自己的终身大事：天启三年（年）郑芝龙到日本做贸易时与当地女子田川氏结为夫妻。
天启四年七月十五（公历年八月二十八日）郑芝龙的长子郑成功出生于日本肥前国平户岛上的川内浦千里滨。郑成功在六岁以前一直跟随母亲田川氏在平户居住生活，直到父亲郑芝龙受明廷招安任官之后才被接回泉州府安平（原福建省晋江县安平镇，现安海镇）居住读书。崇祯十一年（年）郑成功考中了秀才功名。公元年（崇祯十七年、清顺治元年）郑成功被送往金陵求学：郑成功进入南京国子监师从江浙名儒钱谦益读书深造。
就是在郑成功赴金陵求学这年整个国家发生了一场巨变：先是闯王李自成攻破北京、崇祯帝自缢于煤山，随后山海关总兵吴三桂引清军入关击败李自成进驻北京城。明朝遗臣在南京拥立福王朱由崧建立了南明弘光政权。公元年（清顺治二年、弘光元年）五月十五日清军南下攻破扬州、攻占南京。弘光帝朱由崧被清军俘获后惨遭杀害。弘光政权灭亡后明福建巡抚张肯堂、礼部尚书黄道周、南安伯郑芝龙、靖虏伯郑鸿逵等人拥戴唐王朱聿键在福州称帝（改元隆武）。
手握重兵的郑芝龙成为了隆武政权所依赖的主要军事力量。隆武政权成立后当时还叫郑森的郑成功跟随父亲郑芝龙参见了隆武帝朱聿键。隆武帝见到郑森后颇为赞赏地叹息道：“可惜朕没女儿嫁给你啊。希望你能忠于大明江山社稷。你我君臣无负相忘也！”隆武帝为表达自己对郑成功的宠爱就把明朝皇室的国姓“朱”赐给了郑森，同时又把他的原名森改为成功。从此郑森的名字变成了朱成功。尽管我们现在一般称他为郑成功，可在当年人们都尊称他为国姓爷。
从年（清顺治三年、隆武二年）起郑成功即开始领军：他曾多次奉命进出闽、赣与清军作战。屡立战功的郑成功颇受隆武帝朱聿键器重，然而真正握有军政大权的郑芝龙却无意全力抗清。郑芝龙从他个人的角度看是一个从小人物白手起家的励志典型，然而郑芝龙在政治上却是一个只关心自己利益的投机者。崛起于海上的郑芝龙本就对明王朝没多少忠诚度可言。在天下巨变之时郑芝龙并没守护大明江山社稷的决心——事实上他更多还是想的如何保住自己的家业和政治待遇。
当年降明就是郑芝龙的一次成功的政治投机，而当清军大举南下时郑芝龙又想故技重施再次投机。郑芝龙开始与清廷就自己降清后的待遇条件开始秘密谈判。郑芝龙与清廷的接触在郑氏家族内部遭到了儿子郑成功、弟弟郑鸿逵等人的反对，然而郑芝龙无视这些人的反对意见执意北上降清。郑芝龙降清后郑成功、郑鸿逵等人带着一部分郑氏旧部继续在东南沿海坚持抗清斗争。郑芝龙降清时并没将他的海上武装势力及船队全交给清政府，而是交给了自己不愿投降的儿子郑成功。
郑成功从父亲手中继承的旧部实际上是当时东亚最强大的海军力量。在明清鼎革的大背景下郑氏的实力不足以与清军正面对抗，然而在东南沿海利用自己的海上优势与清军周旋是不成问题的。郑成功凭借强大的海军力量作为支撑控制着南洋一带的贸易航线，建立了山海五商体系，从连接东西洋的贸易网络中获得巨额军饷。郑家舰队的主力战船大青头长约10丈、宽2丈1尺、高l丈5尺、吃水8尺、载重三四千担。在与荷兰人及刘香的战斗中郑家舰队均配备有红夷、威远大炮（其中有的重炮重达两三千斤）。
事实上从年万历抗倭援朝战争爆发到年康熙御驾亲征葛尔丹这近百年的时间里东亚地区一直在进行着军备竞赛：先是朝鲜战场上明朝、朝鲜、日本三国的各种新式火器纷纷登场亮相；继而后金八旗崛起于东北的白山黑水；接着荷兰人入侵澎湖、台湾并与葡萄牙、西班牙等殖民者爆发混战；年郑成功从荷兰殖民者手中收复台湾；年施琅平定明郑政权；年—年清军对占领雅克萨等地的俄军发起自卫反击；年康熙御驾亲征葛尔丹。
在这百年的战火历练中各种新式武器都在这一地区轮番上阵。郑家舰队吸纳了各种火器的优点，同时配备有国产火器以及欧洲传入的红夷大炮等装备。郑成功在接手了部分郑氏旧部的基础上又打出“忠孝伯招讨大将军罪臣国姓”之名招兵买马誓师反清。公元年郑成功南下广东准备跟李定国会师，然而清军却在此时趁机围剿郑成功的大本营厦门。当郑成功回援时厦门已被清军攻破：郑成功的几位叔叔要么投降了清朝、要么逃到了海上。郑家在厦门的所有积蓄都被清军抢掠一空。
郑成功的名字还真是印证了什么叫失败是成功之母：失败后的郑成功一方面在战略战术上总结反思经验教训，一方面招兵买马、积攒钱粮、加强战备。公元年郑成功收复了厦门，随后又陆续收复了泉州、南安等地。这时郑成功已逐渐形成了成熟的战略思想，于是他开始积极准备北伐以报国仇家恨。到了年郑成功已拥有战船约艘、兵力17万人。年（清顺治十六年、南明永历十三年）郑成功率领的北伐大军顺利进入长江：在势如破竹般接连攻克镇江、瓜洲等地后包围了南京。
兵围南京是郑成功最辉煌的战绩。可惜郑成功的陆军力量实在是比较薄弱。郑氏家族的武装力量从郑芝龙到郑成功都是以水师见长。郑成功攻打南京是靠海军打入长江直奔南京而去的。可是陆地上很少有城池是被郑成功占领的。这就直接导致了一个问题：即使郑成功打下了南京，那么也不大可能守得住。清军在陆地上的战斗力确实不是郑军敌得过的，更何况郑军在陆地上也缺乏自己的后勤补给线，加之郑成功又中了清军的缓兵之计，结果在清军的突袭下损兵折将。
南京之战可以说是郑成功生涯当中最辉煌、最重要的一役，然而先盛后衰的收场使郑成功的反清大业受到了致命挫折。南京之战失利后郑成功始终难以在大陆取得较大的根据地，所以只能通过海外贸易筹备大军所需的粮饷。这时隔海相望的台湾引起了郑成功的注意。早在荷兰人到来之前郑成功的父亲郑芝龙就曾开发经营过台湾：郑芝龙曾大规模组织大陆人移民台湾开垦建设。长期以来台湾就是郑家军粮的主要来源地，然而这一切在荷兰人到来后悄然发生了变化。
郑芝龙被明王朝招安后就从台湾回到了大陆。此后大陆发生了明清鼎革的巨变，而荷兰人则趁机侵占了台湾。北伐南京失败后郑成功所部元气大伤且面临军粮不足的问题，因此郑成功要解决大军的后勤给养问题就必须开拓一块新的根据地。恰逢此时郑芝龙的旧部何斌前来拜访郑成功。何斌早年跟随郑芝龙赴台，郑芝龙回大陆后何斌留在了台湾。荷兰人占领台湾后何斌改信荷兰人所信之教、学习荷兰语。何斌这些行为使他逐渐取得了荷兰人的信任。
顺治十八年（年）正月何斌带着关于台湾的诸多情报来到大陆投奔郑成功。这年春天郑成功率领二万五千余官兵乘余艘各类船艇渡海收复荷兰殖民者占据下的台湾岛。当时荷兰东印度公司事实上并没占领台湾全岛：只是建立了普罗民遮（赤嵌城）、热兰遮城作为贸易站，在台湾岛的荷兰驻军总共不过数千人，军舰也只有东印度公司的4艘武装商船。在武器性能层面双方也并不存在代差，郑成功的水师完全取得了对荷兰殖民者的绝对兵力优势。
在普罗民遮之战中4艘荷兰东印度公司的武装商船被郑成功水师数百艘战船围攻，最终沉没1艘、逃亡3艘。在取得普罗民遮城作为据点之后郑军随即由海、陆两面围困热兰遮城，在这里郑军遭遇到荷兰人较为顽强的抵抗，于是郑成功派部下一方面在台湾岛上就地屯田，一方面通过海外贸易获得补给，而对热兰遮城则采取围而不攻的持久战策略。台湾当地的高山族和汉族百姓纷纷自发援助郑成功的部队，最终热兰遮城被围困七个多月后弹尽粮绝、官兵死伤一千六百多人、水源也被切断。
这时热兰遮城内的荷兰殖民军的全部希望都寄托在来自巴达维亚的援军上。年七月由六百多名士兵、十一艘军舰组成的荷兰援军抵达台湾，同时他们也为热兰遮城带来了大量补给品。这时郑成功正派自己的部队赴台湾各地开垦土地、安抚人心，已在全面进行收复台湾后的开发治理工作，因此处于兵力分散状态，这使荷兰殖民者认为有机可图。八月中旬荷、郑两军于台江内海展开激烈海战：此战中郑军击沉一艘荷兰军舰并夺取船只数艘，自此荷军丧失主动出击的能力。
十二月一名荷兰士官叛逃并向郑成功提供了热兰遮城内的情报，郑成功随即组织了对热兰遮城的持续炮轰，黔驴技穷的荷兰人最终投降。至此沦陷三十余年的台湾重回祖国的怀抱。始终以明朝忠臣自居的郑成功以台湾作为反清基地。事实上郑成功在收复台湾后还曾决定趁胜驱逐盘踞在菲律宾的西班牙人以进一步扩大反清基地，然而仅仅4个月后郑成功的病逝使这一计划未能付诸实施。郑成功死后他的儿子郑经、孙子郑克塽统治台湾达21年。
这一时期奉明朝旗号的台湾郑氏政权与大陆的清王朝形成了隔海对峙的状态。郑成功收复台湾后将位于今台南市中西区的赤崁楼定为“东都明京”，同时在台湾设承天府及二县（承天府以北为天兴县、以南为万年县），另设一司为澎湖安抚司。郑成功之子郑经在位时期将东都改称东宁（设东宁总制）。郑氏家族在统治台湾的21年间推行屯田、发展贸易、开办学堂。这一时期越来越多的大陆沿海居民移居台湾从事开垦，台湾原住民也在与大陆移民的接触中提高了自己的生产技术。
年（明永历十九年、清康熙四年）台湾第一座孔庙建于卓仔埔，同时在孔庙旁还设立了台湾最早的学校“明伦堂”。学院内设国子监助教并进一步引进中国大陆的科举制度。郑氏家族令中国大陆先进的生产方式和中华文化全面而深入地传入台湾，从而推动了台湾经济、文化的迅速发展，也使得台湾与祖国大陆的联系更加紧密、不可分割。与此同时郑氏统治下的台湾和日本、暹罗、越南、菲律宾、柬埔寨等地均存在贸易关系。明郑时代末期台湾的汉族人口已趋近20万。
康熙二十二年（公元年）7月8日清政府派福建水师提督施琅率水陆官兵2万余人、战船余艘从铜山向澎湖、台湾进发。施琅指挥的清军水师先行在澎湖海战对台湾水师获得大胜，从而迫使郑成功之孙郑克塽率众归顺清政府。至此台湾正式纳入大清帝国的版图（隶属于福建省）。清康熙二十三年（公元年）清政府在台湾设一府三县：台湾府治设在如今的台南，下辖台湾县（今台南）、凤山县（今高雄左营）、诸罗县（今嘉义）。
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